Bom dia Ferreira,
Se você conseguiu carregar um XML do eSocial gerado por terceiros e através do componente assinou e validou o mesmo, agora esta fácil.
Basta salvar esse XM assinado e validado, depois carregue ele com o LoadFromFile e por fim execute o método Enviar.
No programa exemplo tem um botão que mostra o uso do LoadFromFile (Carregar XML) e outro que mostra o Enviar.
Como o LoadFromFile carrega o XML e o deixa na lista para ser enviado, o que poderia ser feito é checar se o mesmo esta assinado, se não estiver realizar a assinatura e a validação.
Vou colocar isso na minha lista de afazeres para hoje.