Boa noite.
então como está citando ser leigo, vamos começar tudo. primeira coisa cursos bons tu deve adquirir assistir para aprender sobre programação volta para delphi e lazarus
nesse link tem cursos gratuitos e introdutorios a programação https://learndelphi.org/pt/
existem cursos também do https://thuliobittencourt.com/p/treinamentos-programacao/
tem do https://portalrmfactory.com.br/
tem também https://adrianosantostreina.com.br/
tem do http://www.99coders.com.br/
enfim muitos outros espero que lhe ajude.
do problema vamos lá se tu tem uma impressor ESCPOS tu coloca o componente citado
mas como tenho quase certo que não então tu vai precisar gerar pdf então use ACBrNFeDANFCeRL ou ACBrNFeDANFCeFR lembrando que esse deve carregar um arquivo *.fr3
e dai um desses tu vai vincular ao componente
mas veja o que lhe expliquei acima está no exemplo, se está iniciando mexa um pouco mais nos exemplo, utilize eles para aprendizado, lembre-se ele é exemplo então abre outro delphi do lado e tente ir fazendo olhando e mexendo e se bagunçar o svn basta dar um revert